Ça commence un peu avant par la guerre de Troie. Ulysse, qui est avec les Grecs, a l'idée de construire un grand cheval en bois pour pouvoir cacher des soldats dedans et entrer dans la ville de Troie. Le roi de Troie pense que c'est un cadeau et fait entrer le cheval dans sa ville. La nuit, les guerriers grecs sortent du cheval et tuent tout le monde. C'est avec cette ruse que les Grecs gagnent la guerre. Ulysse veut donc rentrer chez lui. Mais Poséidon, le dieu de la Mer, défie Ulysse et c'est le début d'un long voyage. Pendant ce temps, Pénélope, la femme d'Ulysse, et Télémaque, son fils, l'attendent à Ithaque.
Durant son voyage, Ulysse et ses compagnons doivent affronter beaucoup de dangers. Ils se battent contre le Cyclope : ils lui crèvent l’œil pendant qu'il dort pour pouvoir s'échapper.
Ulysse rencontre aussi Circé qui transforme ses compagnons en cochons. Mais Circé tombe sous le charme d'Ulysse et annule son mauvais sort. C'est aussi Circé qui prévient Ulysse du danger des Sirènes.

Ulysse finit par arriver à Ithaque où tout le monde pense qu'il est mort. Il y a un complot qui se prépare pour prendre sa place de roi. Mais Pénélope attend toujours Ulysse en cousant puis en défaisant son travail toutes les nuits. Ulysse rentre et règle ses comptes et tue tout le monde. C'est grâce à un arc que tout le monde ne pouvait pas utiliser qu'il prouve qu'il est Ulysse.